Gradnja utvrda, odnosno utvrđenih gradova na prostoru Hrvatskog zagorja započela je u kasnom srednjem vijeku, osobito u razdoblju od XII. do XVI. st. Tek su neki do danas očuvani u cijelosti, a mnogi su u ruševinama. Tijekom XV. i XVI. st. intenzivnije počinje gradnja burgova, zamkova i kaštela, i to zbog turske opasnosti. Razdoblje baroka (XVII. i XVIII. st.) u Hrvatskom je zagorju bilo obilježeno gradnjom dvoraca, ljetnikovaca i kurija. Ta je tradicija nastavljena i tijekom XIX. st., a krajem stoljeća je i završena. Najveći broj zagorskih dvoraca datira upravo iz razdoblja XVII. i XVIII. stoljeća, a građeni su pod neposrednim utjecajem srednjoeuropske, austrijske graditeljske škole.
Do danas su značajnije vrednovani i uvršteni u turističku ponudu tek dvorci Trakošćan sa park-šumom i jezerom, Veliki Tabor i Bežanec. Barokni dvorac Mihanović, koji se nalazi u okviru Tuheljskih toplica, te dvorac Đalski kod Zaboka preuređeni su i pretvoreni u ugostiteljske objekte.
Najpoznatiji, najposjećeniji, a zasigurno i najatraktivniji dvorac Hrvatskog zagorja bez sumnje je Trakošćan. Dvorac je od 1568. gotovo tri i pol stoljeća bio u vlasništvu grofova Drašković, koji su slovili za najpopularnije plemiće iz feudalnih vremena. Pomalo izoliran u brežuljkastom kraju između Ravne gore, Macelja i Strahinčice, smješten je na brežuljku s perivojem usred park-šume i spada u spomenike kulture i prirode najviše kategorije. Neposredno uz dvorac nalazi se i Trakošćansko jezero, koje je nastalo sredinom XIX. st. izgradnjom brane i pregradnjom izvorišnih dijelova rijeke Bednje.
Nedaleko od Desinića, na brežuljku izdiže se Veliki Tabor, najbolje očuvana srednjovjekovna utvrda ne samo u Hrvatskom zagorju, već i u čitavoj Hrvatskoj. Ubraja se među naše najposjećenije dvorce. Prvi vlasnik bio je grof Celjski, a bio je i u posjedu obitelji Ratkay, grofa Tugutha te zagrebačke braće trgovaca Grunvald. Osim muzeja sa etnografskom, geološkom, paleontološkom i antropološkom zbirkom, ratnim arsenalom te starim automobilima koji datiraju iz XIX. st., legende o tragičnoj ljubavi Veronike Desinićke (čija se lubanja čuva u dvorcu) i plemića Frederika Celjskog, turistima je zanimljiv i međunarodni turnir u mačevanju koji se svake godine od 1983. tradicionalno održava 28. lipnja, zatim sokolarenje u mjesecu listopadu, a od 2003. i međunarodni Tabor-film festival u srpnju.